基于面陣CCD的賽道參數(shù)檢測(cè)方法
作者：清華大學(xué)自動(dòng)化系 卓晴 王_ 王磊
時(shí)間：2009-06-24
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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前言
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/95617.htm本文提出一種使用面陣CCD并且能夠有效利用S12單片機(jī)內(nèi)部硬件資源的路徑參數(shù)檢測(cè)方法。普通CCD圖像傳感器的工作電壓一般為12V，輸出NTSC或者PAL制式的模擬視頻信號(hào)。利用S12內(nèi)部的AD轉(zhuǎn)換器，配合從視頻信號(hào)中分離出的同步信號(hào)，可直接將圖像信號(hào)采集到單片機(jī)內(nèi)部RAM中，然后通過(guò)軟件對(duì)圖像信息進(jìn)行處理，得到路徑各種參數(shù)。
技術(shù)難點(diǎn)與解決方法：
直接利用S12單片機(jī)中的AD采集視頻圖像，存在著采集速度、存儲(chǔ)數(shù)據(jù)空間、處理速度、工作電壓以及同步信號(hào)分離等方面的技術(shù)難點(diǎn)。下面就這些問題及其解決方法進(jìn)行討論。
采集速度
跑道都是由直線和圓弧組成，檢測(cè)車模前方一段路線參數(shù)，只需要得到中心線上3~5個(gè)點(diǎn)的位置信息就可以估算出路徑參數(shù)(位置、方向、曲率等)。這些點(diǎn)的位置，通過(guò)圖像中若干行信息就可以檢測(cè)出來(lái)(如圖1所示)。因此，所需檢測(cè)圖像應(yīng)該是水平分辨率高、垂直分辨率低。
圖1 部分賽道形狀，賽道中心線檢測(cè)位置
評(píng)論