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          基于面陣CCD的賽道參數(shù)檢測(cè)方法
          
						
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				作者：清華大學(xué)自動(dòng)化系 卓晴 王_ 王磊
				時(shí)間：2009-06-24
				來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
				
				
				
				
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          　　圖像處理模塊主要完成采集圖像中的黑色中心線參數(shù)的計(jì)算。實(shí)驗(yàn)中，我們采用了簡(jiǎn)單的動(dòng)態(tài)閾值比較的方法，得到每一行的中心線的水平位置，然后通過(guò)參數(shù)擬合得到中心線在圖像坐標(biāo)系中的位置、方向以及曲率。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/95617.htm

          　　為了能夠在PC上顯示出單片機(jī)采集的圖像信息，軟件中還包括了串口通訊模塊，通過(guò)軟件將內(nèi)存中的圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)轿C(jī)進(jìn)行顯示。
          

          　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果：
          

          　　下面是兩幅S12單片機(jī)采集到并通過(guò)串口傳送到微機(jī)顯示的前方直線路徑中心線的圖像，它們的分辨率為72 * 24。實(shí)驗(yàn)證明通過(guò)簡(jiǎn)單的動(dòng)態(tài)閾值比較的方式，即可以將每行中心線位置計(jì)算出來(lái)，整個(gè)處理時(shí)間約為8毫秒左右。
          

          　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，上述CCD檢測(cè)方法可以有效的獲取路徑圖像信息，并計(jì)算出其中的參數(shù)。
          

          

          　　圖6 賽道中心線圖像：垂直位置
          
				
            
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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