圖像采集與處理在智能車系統(tǒng)中的應(yīng)用

　　圖像數(shù)據(jù)存儲

　　SAA7111是飛利浦公司一款增強型視頻輸入處理器芯片，常應(yīng)用在嵌入式視頻應(yīng)用的高度集成的電路中。工作時，模擬視頻圖像從SAA7111的4個輸入端口中的一個端口輸入，經(jīng)模擬處理后，一路通過緩沖器從模擬輸出端輸出用于監(jiān)視，另一路經(jīng)A/D后產(chǎn)生數(shù)字色度信號、亮度信號，分別進行亮度信號處理、色度信號處理。亮度信號處理的結(jié)果，一路送到色度信號處理器進行綜合處理，產(chǎn)生Y、U、V信號，經(jīng)格式化后從VPO輸出，輸出的信號格式有422YUV或CCIR-656(8位)等;另一路進入同步分離器，經(jīng)數(shù)字PLL，產(chǎn)生相應(yīng)的行、場同步信號HS、VS及像素時鐘信號LLC和LLC2等信號，這些信號是實現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)采集的依據(jù)。SAA7111輸出的每幀圖像大小可設(shè)為720×286，其數(shù)據(jù)量相對于單片機的處理速度來說是比較大的，較為理想的圖像大小是18×45，壓縮后的數(shù)據(jù)量僅為原始圖像的0.394%。為了使圖像的數(shù)據(jù)得到有效壓縮，可以采用將圖像的數(shù)字信號存入FIFO中，經(jīng)過一定的分頻處理后便能壓縮圖像大小，系統(tǒng)所采用的FIFO芯片是AL422B。

　　為了實現(xiàn)圖像數(shù)字信號的分頻處理，可以分為兩種實現(xiàn)方式，其一是軟件分頻，另一種是硬件分頻。對于軟件分頻來說，系統(tǒng)不需要額外的分頻電路，而是單片機利用解碼芯片SAA7111輸出的控制信號，對讀時鐘進行分頻后再執(zhí)行實際的讀操作，這種方式的缺點是分頻工作需要占用單片機資源，影響系統(tǒng)的實時性等性能;對于硬件分頻來說，需要加入專門的分頻處理電路，在不需要單片機控制的條件下實現(xiàn)圖像的壓縮，從而在根本上減少了單片機處理的數(shù)據(jù)量并縮短讀取圖像的時間。因此該系統(tǒng)采用了硬件分頻的方式，具體信號的分頻模式如圖4所示，CREF代表像素時鐘，分頻后得到的是AL422B的寫時鐘WCK，HREF代表行參考信號，分頻后得到的信號作為AL422B的寫允許信號。

　　圖像去噪與特征提取

　　圖像二值化

　　圖像二值化是數(shù)字圖像處理技術(shù)中的一項基本技術(shù)，該系統(tǒng)中由于賽道是由黑色和白色兩種顏色組成的，并且背景顏色基本也是白色的，系統(tǒng)的任務(wù)是識別出黑色的引跑線位置，由于其圖像的干擾并不是很強，因此可以采用二值化的技術(shù)作為系統(tǒng)的圖像預(yù)處理。經(jīng)過二值化處理將原來白色的像素點用0表示，而黑色像素點用1表示。圖像二值化技術(shù)的關(guān)鍵在于如何選取閾值通常來說，常用的方法包括有全局閾值法，局部閾值法及動態(tài)閾值法。由于賽道現(xiàn)場光線是比較均勻，而且賽道周圍的底色基本上都是白色的，所以在該系統(tǒng)設(shè)計中采用全局閾值法，可達到算法簡單，執(zhí)行效率高的效果。

　　二值化閥值選取

　　在對賽道環(huán)境的分析中，我們可以發(fā)現(xiàn)黑線部分的亮度是相對比較固定的，其波動的范圍非常小，小于20(亮度值最大為255)，而白色底板的亮度值變化相對較大一些，但仍能保證其與黑線的亮度值有較大的梯度。因此，可以采用直方圖統(tǒng)計法來對其閥值進行自動設(shè)定，具體方法如下。