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基于MEMS慣性傳感器的兩輪自平衡小車設(shè)計(jì)

著重分析了兩輪自平衡小車的設(shè)計(jì)原理與控制算法，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計(jì)信號(hào)，得到系統(tǒng)姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計(jì)值，通過(guò)雙閉環(huán)數(shù)字PID 算法實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自平衡控制。設(shè)計(jì)了以MPU-6050傳感器為姿態(tài)感知的兩輪自平衡小車系統(tǒng)，選用8位單片機(jī)HT66FU50A為控制核心處理器，完成對(duì)傳感器信號(hào)的采集處理、車身控制以及人機(jī)交互的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)小車自主控制平衡狀態(tài)、運(yùn)行速度以及轉(zhuǎn)向角度大小等功能。
關(guān)鍵字：兩輪自平衡姿態(tài)檢測(cè) 卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合 PID 控制器 201603

音圈電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

為滿足一類音圈直流伺服電機(jī)的高速振動(dòng)定位精度工作的精度需求，研發(fā)了一種高性能的音圈電機(jī)高精度位置定位設(shè)備?；贏RMCortex M3系列的STM32F103VCT6處理器設(shè)計(jì)了音圈直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)。分析了該伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的組成，研究結(jié)果表明：設(shè)計(jì)的高精度位置伺服系統(tǒng)，能滿足位置超調(diào)量小于10 counts，穩(wěn)態(tài)調(diào)整誤差為土1 count的系統(tǒng)參數(shù)指標(biāo)。實(shí)現(xiàn)了音圈電機(jī)高速振動(dòng)下控制器對(duì)光柵傳感器實(shí)時(shí)采集并且高速處理，以及對(duì)音圈電機(jī)位置的快速調(diào)整，完成對(duì)音圈電機(jī)的高速振動(dòng)定位精度的控制。
關(guān)鍵字：音圈電機(jī) 伺服控制 PID PWM 201601

PID控制參數(shù)整定常用口訣

　　1. PID常用口訣: 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查，先是比例后積分，最后再把微分加，曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大，曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳，曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降，曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)，曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)，動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)，理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1，　　2. 一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低　　3. PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照：溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-1
關(guān)鍵字： PID

控制器原理

　　導(dǎo)讀：本文主要講述的是控制器的原理，感興趣的童鞋們快來(lái)學(xué)習(xí)一下吧~~~很漲姿勢(shì)的哦~~~ 1.控制器原理--簡(jiǎn)介　　控制器，英文名稱為controller，是機(jī)器的核心。其標(biāo)準(zhǔn)定義為：按照預(yù)定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、調(diào)速、制動(dòng)和反向的主令裝置。主要是由程序計(jì)數(shù)器、指令寄存器、指令譯碼器、時(shí)序產(chǎn)生器以及操作控制器組成的，它是發(fā)布命令的“決策機(jī)構(gòu)”，即完成協(xié)調(diào)和指揮整個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的操作。 2.控制器原理--分類　　控制器可
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PID控制器原理

　　導(dǎo)讀：本文主要講述的是PID控制器原理，有興趣的盆友們快來(lái)學(xué)習(xí)一下吧~~~很漲姿勢(shì)的哦~~~ 1.PID控制器原理--簡(jiǎn)介　　PID控制器，Proportion Integration Differentiation，即比例-積分-微分控制器。它主要是通過(guò)對(duì)Kp，Ki以及Kd三個(gè)參數(shù)的設(shè)定，用于對(duì)基本線性和動(dòng)態(tài)特性不隨時(shí)間變化系統(tǒng)的控制。PID控制器是根據(jù)PID控制原理對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行偏差調(diào)節(jié)，從而使被控變量的實(shí)際值與工藝要求的預(yù)定值一致。不同的控制規(guī)律適用于不同的生產(chǎn)過(guò)程，必須合理選擇相應(yīng)的
關(guān)鍵字： PID PID控制器原理

伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服控制的技術(shù)文獻(xiàn)及設(shè)計(jì)方案匯總

　　“伺服”—詞源于希臘語(yǔ)“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個(gè)得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號(hào)的要求而動(dòng)作。在訊號(hào)來(lái)到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng);訊號(hào)來(lái)到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng);當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。　　基于VB的伺服驅(qū)動(dòng)器串口通信的實(shí)現(xiàn) 　　本文即針對(duì)德國(guó)博世力士樂(lè)的伺服驅(qū)動(dòng)器indradrive，采用靈活易用的VB6.
關(guān)鍵字： MATLAB PID

基于DSP NNC-PID的電液位置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

在汽車制造過(guò)程中，大量應(yīng)用電液位置伺服式機(jī)械手(焊裝、噴漆)、機(jī)床(沖、壓)以及其他加工裝置。電液位置伺服系統(tǒng)具有功率大、響應(yīng)快、精度高的特點(diǎn)，這就要求控制系統(tǒng)不僅有良好的定位精度，而且要有好的伺服跟蹤性能，因此是控制領(lǐng)域中的一個(gè)重要組成部分。電液位置伺服控制系統(tǒng)的典型特征是非線性、不確定性、時(shí)變性、外界干擾和交叉耦合干擾等，系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型不易建立。因此，對(duì)電液系統(tǒng)的控制一直是一個(gè)復(fù)雜控制系統(tǒng)問(wèn)題。　　常規(guī)PID控制器具有結(jié)
關(guān)鍵字： DSP NNC-PID

基于ARM單片機(jī)的智能旋轉(zhuǎn)倒立擺系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　1 簡(jiǎn)易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置及其功能要求　　設(shè)計(jì)并制作一套簡(jiǎn)易旋轉(zhuǎn)倒立擺及其控制裝置。旋轉(zhuǎn)倒立擺的結(jié)構(gòu)如圖1所示。電動(dòng)機(jī)A固定在支架B上，通過(guò)轉(zhuǎn)軸F驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂C旋轉(zhuǎn)。擺桿E通過(guò)轉(zhuǎn)軸D固定在旋轉(zhuǎn)臂C的一端，當(dāng)旋轉(zhuǎn)臂C在電動(dòng)機(jī)A驅(qū)動(dòng)下作往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)擺桿E在垂直于旋轉(zhuǎn)臂C的平面作自由旋轉(zhuǎn)。　　1.2 基本要求　　(1)擺桿從處于自然下垂?fàn)顟B(tài)(擺角0°)開(kāi)始，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂作往復(fù)旋轉(zhuǎn)使擺桿擺動(dòng)，并盡快使擺角達(dá)到或超過(guò)-60°~ +60°; 　　(2)從擺桿
關(guān)鍵字： ARM 單片機(jī) PWM PID 旋轉(zhuǎn)臂

基于雙閉環(huán)模糊PID控制器的開(kāi)關(guān)電源控制

　　電壓調(diào)節(jié)模塊(Voltage Regulator Module，VRM)具有低壓大電流輸出、快速負(fù)載變化響應(yīng)、高輸出穩(wěn)定度等特點(diǎn)，主要應(yīng)用于CPU等對(duì)供電電源有特殊要求的集成電路芯片的供電。然而隨著集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，晶體管體積迅速減小、單芯片晶體管數(shù)迅速增加。這樣的半導(dǎo)體制造技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)已經(jīng)使得集成電路芯片的供電電壓越來(lái)越低，負(fù)載電流越來(lái)越大，負(fù)載變化速度越來(lái)越快、幅度越來(lái)越大。集成電路芯片這樣的越來(lái)越嚴(yán)酷的供電要求需要VRM的性能有新的提升。同時(shí)性能的提升需要傳統(tǒng)控制方法有新的發(fā)展和變化。
關(guān)鍵字： PID UC1842

PID控制原理

　　導(dǎo)讀：當(dāng)今的閉環(huán)自動(dòng)控制技術(shù)都是基于反饋的概念以減少不確定性。反饋的要素包括三個(gè)部分：測(cè)量、比較和執(zhí)行。在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。 PID控制原理——分類　　開(kāi)環(huán)控制　　開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)(open-loop control system)是指被控對(duì)象的輸出(被控制量)對(duì)控制器(controller)的輸入沒(méi)有影響。在這種控制系統(tǒng)中，不依賴將被控量返送回來(lái)以形成任何閉環(huán)回路。　　閉環(huán)控制　　
關(guān)鍵字： PID PID控制原理

基于積分分離PID控制的交流伺服系統(tǒng)

　　1 引言　　交流電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于維護(hù)的優(yōu)點(diǎn)逐漸成為現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)的基礎(chǔ)。其中交流伺服系統(tǒng)在機(jī)器人與操作機(jī)械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)以及精密數(shù)控機(jī)床等方面得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。交流伺服系統(tǒng)由交流電動(dòng)機(jī)組成，交流電動(dòng)機(jī)的數(shù)字模型不是簡(jiǎn)單的線性模型，而具有非線性、時(shí)變、耦合等特點(diǎn)，用傳統(tǒng)的基于對(duì)象模型的控制方法難以進(jìn)行有效的控制。對(duì)于交流伺服系統(tǒng)的性能，一方面要求快速跟蹤性能好，即要求系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng)快，跟蹤誤差小，過(guò)渡時(shí)間短，且無(wú)超調(diào)或超調(diào)小，振蕩次數(shù)少。另一方面，要求穩(wěn)態(tài)精度高，即系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤
關(guān)鍵字： PID 伺服系統(tǒng)

基于DSP的電子節(jié)氣門PID控制

　　引言　　以往的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)通常采用單片機(jī)或DSP進(jìn)行控制，而單片機(jī)需要使用大量的外圍電路，且系統(tǒng)的可升級(jí)性差，如更換控制器，往往要對(duì)整個(gè)軟硬件進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，可重用性不高。而采用DSP作為主要控制器，如果碰到處理多任務(wù)系統(tǒng)時(shí)，一片DSP不能勝任，這時(shí)就需要再擴(kuò)展一片DSP或者FPGA芯片來(lái)輔助控制，從而實(shí)行雙芯片控制模式。但這樣做，既增加了兩個(gè)處理器之間同步和通信的負(fù)擔(dān)，又使系統(tǒng)實(shí)時(shí)性變壞，延長(zhǎng)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)時(shí)間?；谝陨洗祟悊?wèn)題，本文提出了采用Altera公司推出的NiosⅡ軟核來(lái)控制直流電機(jī)調(diào)速系
關(guān)鍵字： DSP PID

基于單片機(jī)與模糊PID控制的熱水器溫度智能控制設(shè)計(jì)

　　溫度是工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中重要的物理量，尤其在冶金、機(jī)械、食品、化工等工業(yè)中，對(duì)工件的處理溫度都要求嚴(yán)格控制,對(duì)溫度的精確度和穩(wěn)定性均有較高要求，溫度的測(cè)量與控制直接關(guān)系到企業(yè)的生產(chǎn)利益甚至存亡。　　目前在國(guó)內(nèi)外很多溫度控制系統(tǒng)都采用ARM 作為處理器，PID 作為溫度控制方式[1]。該控制方式對(duì)大多數(shù)控制對(duì)象均可達(dá)到滿意的控制效果，但對(duì)于有特殊要求或具有復(fù)雜對(duì)象特性的系統(tǒng)，采用數(shù)字PID控制一般難以達(dá)到目的?；跍囟茸兓姆蔷€性與模糊控制魯棒性強(qiáng)、干擾和參數(shù)變化對(duì)控制效果的影響較小，尤其適合于非線性、
關(guān)鍵字：單片機(jī) PID

基于模糊PID算法的嬰兒培養(yǎng)箱溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　引言　　嬰兒培養(yǎng)箱主要應(yīng)用于早產(chǎn)兒、低體重兒、病危兒或發(fā)育不良的新生兒的臨床醫(yī)療。在兒科的醫(yī)療護(hù)理中占有重要地位，是醫(yī)院不可或缺的醫(yī)療器械[1][2]。由于此類嬰兒的特殊性，所以嬰兒培養(yǎng)箱對(duì)控制精度、穩(wěn)定性能和安全性都有較高要求?，F(xiàn)今市場(chǎng)上的嬰兒培養(yǎng)箱大多采用傳統(tǒng)的PID算法。常規(guī)PID算法是過(guò)程控制中應(yīng)用最為廣泛的一種基本控制規(guī)律，具有穩(wěn)定性高、魯棒性好等優(yōu)點(diǎn)。但其對(duì)時(shí)變非線性系統(tǒng)來(lái)說(shuō)控制就難以達(dá)到很好的效果。本文采用模糊PID算法對(duì)嬰兒培養(yǎng)箱的溫度加以控制，系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)特性得到進(jìn)一步改善。
關(guān)鍵字： PID MSP430

SPWM波控制單相逆變器雙閉環(huán)PID調(diào)節(jié)器的Simulink建模與仿真

　　隨著電力行業(yè)的快速發(fā)展，逆變器的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，逆變器的好壞會(huì)直接影響整個(gè)系統(tǒng)的逆變性能和帶載能力。逆變器的控制目標(biāo)是提高逆變器輸出電壓的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能，穩(wěn)態(tài)性能主要是指輸出電壓的穩(wěn)態(tài)精度和提高帶不平衡負(fù)載的能力;動(dòng)態(tài)性能主要是指輸出電壓的THD(Total Hannonic Distortion)和負(fù)載突變時(shí)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)水平。在這些指標(biāo)中對(duì)輸出電壓的THD要求比較高，對(duì)于三相逆變器，一般要求阻性負(fù)載滿載時(shí)THD小于2%,非線性滿載(整流性負(fù)載)的THD小于5%.這些指標(biāo)與逆變器的控制策略息息相關(guān)。文中
關(guān)鍵字： SPWM PID Simulink