基于視覺傳感器的智能車攝像頭標(biāo)定技術(shù)研究(上)

　　將實(shí)驗(yàn)板垂直放置，做出邊長(zhǎng)為A1的正方形標(biāo)定區(qū)域，即圖3中的DE平面，將攝像頭水平對(duì)向?qū)嶒?yàn)板中心C，攝像頭架固定螺釘距實(shí)驗(yàn)板距離為H1。讀出標(biāo)定實(shí)驗(yàn)板上特征點(diǎn)的相應(yīng)像素點(diǎn)?？梢缘玫綀D4中(X，Y)與像素點(diǎn)(U，V)的關(guān)系(U為行數(shù)，V為列數(shù))。

　　由于實(shí)驗(yàn)平面與真實(shí)視野平面之間是純幾何關(guān)系，因此這部分轉(zhuǎn)換函數(shù)關(guān)系可以用幾何推導(dǎo)。 其公式較復(fù)雜，在這里不一一列出。

　　其公式最大的弊端在于有很多sin()、cos()等三角函數(shù)運(yùn)算，但單片機(jī)做這種運(yùn)算會(huì)花費(fèi)大量時(shí)間，所以本應(yīng)盡量避免出現(xiàn)三角函數(shù)、開方等運(yùn)算。而且，若采用廣角鏡頭或攝像頭架得較低時(shí)，B點(diǎn)將會(huì)距A點(diǎn)很遠(yuǎn)而找不到B點(diǎn)。所以該方法也不具通用性。實(shí)驗(yàn)本身也比較復(fù)雜。

　　文獻(xiàn)[5]采用的實(shí)驗(yàn)方法是：事先在一塊白板上畫一系列小的正方格，正方格越小，精度越高。然后標(biāo)定中心黑粗線，用來確定賽車的擺放位置和圖像的中心。如圖5所示。之后可以直接讀出各特征點(diǎn)相應(yīng)的像素坐標(biāo)，建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。

　　該實(shí)驗(yàn)方案很直觀，但其操作未必簡(jiǎn)便。因?yàn)閿z像頭視野較廣，所需矯正網(wǎng)絡(luò)也較大，在其上畫方格線很難保證絕對(duì)水平或垂直。

　　文獻(xiàn)[6]根據(jù)幾何數(shù)學(xué)建模，得出攝像頭獲取圖像的成像坐標(biāo)與景物實(shí)際的世界坐標(biāo)的關(guān)系。