智能車(chē)賽道記憶算法的研究

　　4.在跑第一圈時(shí)，賽車(chē)需即時(shí)地對(duì)當(dāng)前賽道數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，避免第二圈時(shí)還在進(jìn)行數(shù)據(jù)處理而對(duì)賽車(chē)的控制實(shí)時(shí)性帶來(lái)不良的影響。

　　初圈記憶

　　采用賽道記憶算法的智能車(chē)，第一圈的主要目的就是將賽道的重要特征按特定的格式記錄下來(lái)，作為第二圈的參考。初圈最終要記錄的數(shù)據(jù)的橫坐標(biāo)一般為行駛的路程，而縱坐標(biāo)則為賽道此點(diǎn)的曲率半徑。對(duì)于橫坐標(biāo)，由于初圈一般勻速駛完，一般可以直接用時(shí)間來(lái)表示，也可以用車(chē)速傳感器的當(dāng)前脈沖數(shù)來(lái)表示。而對(duì)于縱坐標(biāo)，則無(wú)法第一時(shí)間取得當(dāng)前點(diǎn)的曲率半徑，它需要對(duì)采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)處理后才能得出。在初圈中，我們能記錄的只是當(dāng)前的轉(zhuǎn)角設(shè)定值，可用舵機(jī)占空比或者直接轉(zhuǎn)換過(guò)來(lái)的角度值表示。

　　數(shù)據(jù)分析與處理

　　圖2 韓國(guó)大學(xué)生智能車(chē)比賽賽道初圈記憶曲線(xiàn)

　　圖2是在韓國(guó)比賽賽道中初圈記錄下來(lái)的轉(zhuǎn)角變化曲線(xiàn)圖。對(duì)比圖3的賽道圖可以發(fā)現(xiàn)，真實(shí)賽道上的一些特征在記憶曲線(xiàn)圖上是可以有所體現(xiàn)的。首先，賽道中的直道部分在曲線(xiàn)中的體現(xiàn)是值為0的直線(xiàn)，但會(huì)有一定的波動(dòng)，如圖2中的點(diǎn)A部分;彎道的旋轉(zhuǎn)方向則體現(xiàn)在曲線(xiàn)中轉(zhuǎn)角值的正負(fù)，例如B部分，則對(duì)應(yīng)著賽道中大角度左轉(zhuǎn)之前的一小段右轉(zhuǎn);彎道的曲率半徑和弧度體現(xiàn)在曲線(xiàn)中轉(zhuǎn)角值大小和長(zhǎng)度上，如C部分，它的轉(zhuǎn)角值較大，在正負(fù)之間短暫切換，在實(shí)際賽道中就是那段波浪曲線(xiàn)段(圖3中C部分)。綜上所述，在第一圈時(shí)將轉(zhuǎn)角值記錄下來(lái)的變化曲線(xiàn)，如果對(duì)其加以分析和處理，它是完全可以體現(xiàn)賽道的特征的。