車輛導(dǎo)航定位仿真試驗(yàn)系統(tǒng)研究

摘要：研究車輛導(dǎo)航定位仿真算法及實(shí)現(xiàn)方法，為車輛虛擬駕駛等離線試驗(yàn)研究提供定位數(shù)據(jù)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。通過GPS衛(wèi)星星座的運(yùn)動(dòng)仿真、最佳定位星座的選取和仿真接收機(jī)的設(shè)計(jì)，將車輛運(yùn)動(dòng)仿真得到的車輛位置信息轉(zhuǎn)換為GPS信號(hào)輸入到虛擬駕駛模塊，實(shí)現(xiàn)GPS車輛導(dǎo)航定位仿真實(shí)驗(yàn)。該系統(tǒng)所輸出的虛擬定位數(shù)據(jù)能夠滿足離線試驗(yàn)對(duì)數(shù)據(jù)的要求。
關(guān)鍵詞：GPS；導(dǎo)航定位；仿真試驗(yàn)；WGS-84

隨著信息化汽車的發(fā)展，衛(wèi)星全球定位系統(tǒng)(GPS)的應(yīng)用將會(huì)迅速增加。該系統(tǒng)不僅可實(shí)時(shí)提供車輛所在位置、行駛速度和時(shí)間，還具有防盜功能，為駕駛員提供車間通訊以及最新交通信息，以便保障行駛安全和道路暢通。目前，目標(biāo)定位技術(shù)有獨(dú)立定位、地面無線電定位和GPS衛(wèi)星定位三種。獨(dú)立定位的最大缺點(diǎn)是誤差累積效應(yīng)，其定位精度會(huì)隨定位過程的進(jìn)行不斷下降；地面無線電定位受地面障礙物的干擾，產(chǎn)生的信號(hào)衰減和多徑效應(yīng)明顯，造成定位精度下降或失效；GPS定位系統(tǒng)是美國(guó)研制并建立的新一代精密星基無線電導(dǎo)航系統(tǒng)，具有全球地面連續(xù)覆蓋，功能多，精度高的特點(diǎn)，因此GPS技術(shù)有廣泛的應(yīng)用價(jià)值和發(fā)展?jié)摿ΑPS車輛導(dǎo)航定位仿真試驗(yàn)可以模擬真實(shí)的衛(wèi)星定位，得到離線實(shí)驗(yàn)所需要的虛擬定位數(shù)據(jù)，對(duì)實(shí)驗(yàn)教學(xué)、車輛虛擬駕駛的研究等具有重要的意義。

l GPS導(dǎo)航原理及其應(yīng)用
1．1 GPS導(dǎo)航原理
GPS是由設(shè)在加州洛杉機(jī)空軍基地(AFB)的美國(guó)空軍系統(tǒng)司令部空間分部下屬的聯(lián)合計(jì)劃辦公室(JPO)負(fù)責(zé)研制的。1973年，JPO在美國(guó)國(guó)防部(DOD)的直接領(lǐng)導(dǎo)下，開始制定方案、研制、試驗(yàn)和布設(shè)一個(gè)衛(wèi)星全球定位系統(tǒng)。當(dāng)今，具有定時(shí)和測(cè)距能力的導(dǎo)航系統(tǒng)(NAVSTAR)――全球定位系統(tǒng)(GPS)就是最初的系統(tǒng)方案。GPS可以看作是一種從空間位置己知的衛(wèi)星到位置未知的陸、海、空和近地空間用戶的測(cè)距系統(tǒng)。實(shí)際上，衛(wèi)星信號(hào)本身的發(fā)射時(shí)間帶有一個(gè)明確的標(biāo)志，因此采用同步工作的接收機(jī)接收該信號(hào)時(shí)便可測(cè)量出信號(hào)的傳播時(shí)間。除點(diǎn)定位外，確定載體的瞬時(shí)位置、速度和精確時(shí)間是GPS最基本的功能。GPS系統(tǒng)于1993年建成并投入使用。GPS由空間衛(wèi)星星座、地面監(jiān)控站和用戶設(shè)備三部分組成。用戶設(shè)備主要指GPS接收機(jī)。衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)是在己知衛(wèi)星在每一時(shí)刻的位置和速度的基礎(chǔ)上，以衛(wèi)星為空間基準(zhǔn)點(diǎn)，通過測(cè)站接收設(shè)備，測(cè)定至衛(wèi)星的距離或多普勒頻移等觀測(cè)量來確定測(cè)站的位置、速度。
1．2 GPS定位在車輛導(dǎo)航中的應(yīng)用
交通運(yùn)輸領(lǐng)域一直是衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)最大的應(yīng)用市場(chǎng)之一。隨著汽車制造技術(shù)、現(xiàn)代化交通系統(tǒng)等的發(fā)展，基于GPS的移動(dòng)目標(biāo)監(jiān)控技術(shù)逐漸成為汽車領(lǐng)域創(chuàng)新技術(shù)研究的方向之一。智能交通系統(tǒng)ITS就是這方面的具體體現(xiàn)。
城市交通是城市現(xiàn)代化的基礎(chǔ)設(shè)施之一，如何合理地使用這一資源，提高物流車輛的營(yíng)運(yùn)能力和安全防范能力，減少交通阻塞和事故是城市建設(shè)現(xiàn)代化的一個(gè)重要標(biāo)志，物流車輛調(diào)度系統(tǒng)就是為完成這一目標(biāo)而設(shè)計(jì)的。該系統(tǒng)采用計(jì)算機(jī)技術(shù)、集群通信技術(shù)和信號(hào)處理技術(shù)等，可對(duì)運(yùn)行的物流車輛進(jìn)行統(tǒng)一管理，向用戶提供各種優(yōu)質(zhì)服務(wù)，并對(duì)物流車輛進(jìn)行科學(xué)管理和監(jiān)控。另外，網(wǎng)內(nèi)物流車輛遇到險(xiǎn)情可隨時(shí)向中心報(bào)警。這一系統(tǒng)的建設(shè)，在社會(huì)上產(chǎn)生了積極的反響，使城市的交通管理現(xiàn)代化再上新臺(tái)階。GPS定位監(jiān)控管理系統(tǒng)可向公安110出警巡邏車輛提供切實(shí)可行的調(diào)度監(jiān)控管理方案，大大提高了公安處警能力，實(shí)現(xiàn)了從前靜態(tài)處警向動(dòng)態(tài)處警的飛躍。
基于GPS的車輛定位和監(jiān)控系統(tǒng)在公交車、出租車、物流、郵政快遞以及私家車的監(jiān)控管理方面有一定的實(shí)用價(jià)值，它為加強(qiáng)對(duì)車輛的管理，有效防止和打擊車輛犯罪提供了一種可行的解決方案。

2 GPS仿真試驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要核心包括衛(wèi)星位置的計(jì)算、可見星的判斷、最佳定位衛(wèi)星選擇、誤差計(jì)算和定位解的計(jì)算等。
2．1 衛(wèi)星位置的計(jì)算
GPS仿真系統(tǒng)不需要接收來自導(dǎo)航衛(wèi)星的真實(shí)信號(hào)，取而代之的是通過已知衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)方程計(jì)算任一歷元衛(wèi)星坐標(biāo)，從而確定衛(wèi)星在車輛上空的分布情況，作為推算車輛位置的數(shù)據(jù)源。
在仿真中，僅考慮地球引力對(duì)衛(wèi)星的作用，而且還假設(shè)地球是一個(gè)質(zhì)量均勻分布的球體，其質(zhì)量集中于地球中心。該文在數(shù)據(jù)處理中沒有考慮衛(wèi)星在各時(shí)刻的攝動(dòng)變化量，所以不能仿真高精度的軌道數(shù)據(jù)。但是為反映衛(wèi)星的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使用電文中的歷書數(shù)據(jù)作為計(jì)算的初始值，該仿真精度是足夠的。圖1是以UTC(US―NO)1993年7月1日O時(shí)的歷元時(shí)間為基準(zhǔn)，用平面投影表示的衛(wèi)星軌道。采用圖1所示時(shí)刻的衛(wèi)星參數(shù)為仿真起點(diǎn)，利用Matlab的數(shù)據(jù)處理及仿真功能，通過編程可以實(shí)現(xiàn)對(duì)GPS星座運(yùn)行的實(shí)時(shí)解算。建模過程中，衛(wèi)星橢圓軌道的長(zhǎng)半軸α取26 560 km，橢圓偏心率e取0．02。從圖中可以形象地看出GPS衛(wèi)星星座的空間分布及運(yùn)動(dòng)情況。
根據(jù)圖1所示的GPS衛(wèi)星系統(tǒng)初始數(shù)據(jù)，可得到2008年4月1日10：00：00時(shí)刻的衛(wèi)星在WGS一84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，見表1。