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	 > 物聯(lián)網(wǎng)與傳感器 > 設(shè)計應(yīng)用 > 數(shù)字形態(tài)學(xué)濾波器與智能車路徑記憶
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          數(shù)字形態(tài)學(xué)濾波器與智能車路徑記憶
          
						
          
				作者：李剛 李蒙 何鎏 天津大學(xué)精密儀器與光電子工程學(xué)院
				時間：2009-06-19
				來源：電子產(chǎn)品世界
				
				
				
				
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          　　2) 采樣序列的順序可以直接轉(zhuǎn)化為位移量，便于后續(xù)控制策略處理。相對于非勻速通過速度與時間乘積得到的位移，直接轉(zhuǎn)化得到的位移更準(zhǔn)確(在標(biāo)準(zhǔn)的韓國賽道上，實驗?zāi)Ｐ蛙囍苯愚D(zhuǎn)化得到的賽道長度誤差小于5cm，速度與時間乘積得到賽道長度誤差在10cm以上)。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/95469.htm

          　　實驗系統(tǒng)在圖2所示的賽道上，智能車對賽道信息的采樣速率為200Hz，以1.5m/s的速度勻速跑完第一圈的數(shù)據(jù)如圖3所示?？梢钥吹皆趶澋乐?，舵機的轉(zhuǎn)角信息存在著嚴(yán)重的毛刺和擾動，不能直接用于第二圈的控制策略。圖4為matlab中采用3階巴特沃茲濾波處理后的結(jié)果，干擾的抑制效果仍然不理想，而且運算量偏大，單片機難以承受。圖5為采用形態(tài)學(xué)濾波處理后的數(shù)據(jù)，賽道信息完整準(zhǔn)確，可以較好的應(yīng)用于后續(xù)控制策略。
          

          
				
            
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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