攝像頭黑線識別算法和賽車行駛控制策略

　　引言

　　按照第一屆全國大學生“飛思卡爾”智能車大賽比賽規(guī)則要求：使用大賽組委會統(tǒng)一提供的競賽車模，采用飛思卡爾16 位微控制器MC9S12DG128 作為核心控制單元，自主構思控制方案及系統(tǒng)設計，包括傳感器信號采集處理、控制算法及執(zhí)行、動力電機驅(qū)動、轉(zhuǎn)向舵機控制等，以比賽完成時間短者為優(yōu)勝者。其中賽道為在白色底板上鋪設黑色引導線。根據(jù)賽道特點，主要有兩種尋線設計方案：一、光電傳感器方案;二、攝像頭方案。

　　這兩種方案各有特點：其中光電傳感器構成“線型檢測陣列”的方案簡單易行，但是將其應用于智能車競賽中仍有一些局限性。例如，由于受比賽規(guī)則限制(傳感器數(shù)量不超過16 個(紅外傳感器的每對發(fā)射與接受單元計為1 個傳感器，CCD 傳感器記為1 個傳感器))， 光電管的數(shù)量不可能太多，從而單個線型檢測陣列所能確定的指引線信息較少。所以若是采用此方案，會導致尋線精度不夠高，在接下來的舵機轉(zhuǎn)向控制的時候產(chǎn)生直道蛇行或者彎道舵機回擺。此外，光電線型檢測陣列的探測距離較短，而比賽又限制了整個車體系統(tǒng)的長度，這樣，其對前方路況的預判斷距離很有限。車輛行進速度較快時，若能預判前方一定距離的路況，則有助于智能車對前方突然出現(xiàn)的路況變化(如轉(zhuǎn)彎)作及時的應對處理;否則，車輛可能會偏離指引線較遠，甚或沖出賽道。

　　基于前述對“線型檢測陣列”尋線能力局限性的考慮，我們選擇采用攝像頭作為尋線傳感器。這是因為，一方面攝像頭所能探測的賽道信息遠多于“線型檢測陣列”探測的，而且攝像頭也有足夠遠的探測距離以方便對前方路況進行預判。另一方面，比賽規(guī)定使用的Freescale16 位單片機MC9S12DG128 的運算速度和自身AD 口的采樣速度，能夠適應對黑白低線數(shù)攝像頭的有效視頻采樣和對大量圖像數(shù)據(jù)的處理。

　　本文就是在攝像頭方案的實時圖像數(shù)據(jù)已經(jīng)獲得的基礎上，對圖像進行數(shù)據(jù)處理，提取賽道中的引導黑線位置，從而以此作為舵機和驅(qū)動電機的控制依據(jù)。

　　圖像數(shù)據(jù)信息特點

　　攝像頭的主要工作原理是：按一定的分辨率，以隔行掃描的方式采集圖像上的點，當掃描到某點時，就通過圖像傳感芯片將該點處圖像的灰度轉(zhuǎn)換成與灰度成一一對應關系的電壓值，然后將此電壓值通過視頻信號端輸出。具體而言(參見圖1)，攝像頭連續(xù)地掃描圖像上的一行，則輸出就是一段連續(xù)的電壓視頻信號，該電壓信號的高低起伏正反映了該行圖像的灰度變化情況。當掃描完一行，視頻信號端就輸出低于最低視頻信號電壓的電平(如0.3V)，并保持一段時間。這樣相當于，緊接著每行圖像對應的電壓信號之后會有一個電壓“凹槽”，此“凹槽”叫做行同步脈沖，它是掃描換行的標志。然后，跳過一行后(因為攝像頭是隔行掃描的方式)，開始掃描新的一行，如此下去，直到掃描完該場的視頻信號，接著就會出現(xiàn)一段場消隱區(qū)。此區(qū)中有若干個復合消隱脈沖(簡稱消隱脈沖)，在這些消隱脈沖中，有個脈沖，它遠寬于(即持續(xù)時間長于)其他的消隱脈沖，該消隱脈沖又稱為場同步脈沖，它是掃描換場的標志。場同步脈沖標志著新的一場的到來，不過，場消隱區(qū)恰好跨在上一場的結尾部分和下一場的開始部分，得等場消隱區(qū)過去，下一場的視頻信號才真正到來。攝像頭每秒掃描25 幅圖像，每幅又分奇、偶兩場，先奇場后偶場，故每秒掃描50 場圖像。奇場時只掃描圖像中的奇數(shù)行，偶場時則只掃描偶數(shù)行。

　　圖1 攝像頭視頻信號