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          攝像頭黑線識別算法和賽車行駛控制策略
          
						
          
				作者：上海交大機械設(shè)計及自動化研究所 賈秀江        上海交大自動化系 李顥
				時間：2009-06-22
				來源：電子產(chǎn)品世界
				
				
				
				
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          　　由于S12 芯片的處理能力不足以支持像PC 那樣的運算能力，因此我們采用了只有黑白制式、320×240 的CMOS 單板攝像頭(每秒50 幀)。由于受S12 片內(nèi)AD 的轉(zhuǎn)換能力限制(參考技術(shù)報告《S12 片內(nèi)AD 與AD9054 的比較》)，在總線周期為32M 的情況下，每行最多能夠采集78 個點，其中前12 個數(shù)據(jù)為行消影，第12 到第78 點為有效數(shù)據(jù)點(參考圖2)。
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/95519.htm

          

          　　圖2 單行78 點：前0-11為行消影、凹槽為黑線位置
          

          　　根據(jù)單行所能采集的數(shù)據(jù)點數(shù)，為了視覺上辨別前方一般路況信息，我們需要盡可能多的采集圖像。圖3 為40×80 的單幅圖像：
          

          

          　　圖3 40×80灰度圖
          
				
            
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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