基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實(shí)現(xiàn)
作者：上海交通大學(xué)電子系 胡晨暉 上海交通大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)與自動(dòng)化研究所 賈秀江 上海交通大學(xué) 自動(dòng)化系 方興
時(shí)間：2009-06-22
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在去年的Freescale全國大學(xué)生智能車大賽中，賽道信息檢測方案總體上有兩大類：光電傳感器方案和攝像頭方案。前者電路設(shè)計(jì)簡單、信息檢測頻率高，但檢測范圍、精度有限且能耗較大;后者獲取的賽道信息豐富，但電路設(shè)計(jì)和軟件處理較復(fù)雜，且信息更新速度較慢。在比較了兩種方案的特點(diǎn)并實(shí)際測試后，我們選擇了攝像頭方案。本文將在獲得攝像頭采集數(shù)據(jù)的前提下，討論如何對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和控制策略的實(shí)現(xiàn)。
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/95521.htm數(shù)據(jù)采集
我們選擇了一款1/3?OmniVision?CMOS攝像頭，用LM1881進(jìn)行信號分離，結(jié)合AD采樣，實(shí)現(xiàn)了視頻信號的采集。在總線周期為32M的情況下，每行最多能夠采集80個(gè)點(diǎn)，其中前14個(gè)數(shù)據(jù)為行消影，第15到第80個(gè)點(diǎn)為有效數(shù)據(jù)點(diǎn)(見圖1)。
圖1 單行80點(diǎn)：前0~13點(diǎn)為行消影、凹槽為黑線所處位置
攝像頭每場信號有320行，其中第23到310行為視頻信號。我們從中均勻采集了12行，最后得到一個(gè)12×80的二維數(shù)組。
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