基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實(shí)現(xiàn)

　　算子O計(jì)算的是賽道黑線與視野中心線所圍成的面積(圖4中黃色區(qū)域)。其計(jì)算公式為：

　　(1)

　　其中mid為中心線的位置。一般來(lái)說(shuō)，(1)式的結(jié)果在直道上很小，且隨著賽車不斷進(jìn)入彎道內(nèi)，數(shù)值將逐漸增大，出彎時(shí)則逐漸減小。這樣，可以根據(jù)size的值進(jìn)行分級(jí)，判斷賽車前方的路況，決定賽車的速度級(jí)別。另外，速度也可采用以size為變量的P控制：

　　(2)

　　其中cur_speed為當(dāng)前控制速度，min_speed和max_speed分別為控制范圍內(nèi)的最小、最大速度，min_size和max_size為size的最小、最大值。

　　舵機(jī)控制的各種參數(shù)當(dāng)然也可以根據(jù)size的大小進(jìn)行比例調(diào)整，這樣能達(dá)到快速?zèng)_過(guò)S彎的效果，但由于size值并不能嚴(yán)格區(qū)分S彎和入彎前一段時(shí)間的狀態(tài)，所以在普通彎道中賽車將靠?jī)?nèi)行駛，存在碰到內(nèi)側(cè)標(biāo)志桿的危險(xiǎn)。因此，為了安全起見(jiàn)，舵機(jī)控制采用一般的P控制即可。

　　實(shí)踐證明，攝像頭能采集豐富的賽道信息，對(duì)這些信息進(jìn)行預(yù)處理，并充分利用提取到的黑線位置對(duì)賽道進(jìn)行判決，能使得賽車行駛快速流暢。

　　相信隨著比賽的深入，攝像頭方案的潛力會(huì)被進(jìn)一步挖掘。今后為了適應(yīng)更復(fù)雜賽道的要求，提高參賽成績(jī)，可以考慮：

　　·結(jié)合記憶算法。賽道記憶能實(shí)現(xiàn)賽車行駛的全局優(yōu)化，而且今年增加了坡道，僅憑視覺(jué)很難預(yù)先檢測(cè)，因此若結(jié)合記憶算法將明顯提高性能。

　　·對(duì)判決算子進(jìn)行改進(jìn)。前面介紹的賽道判決算子，能反映直道和進(jìn)出彎道的特征，但是對(duì)于S道并不敏感，因此可以考慮對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)，或者采用其它算子。通常，將幾個(gè)算子的結(jié)果進(jìn)行加權(quán)平均后能達(dá)到更好的效果。