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          基于攝像頭的賽道信息處理和控制策略實(shí)現(xiàn)
          
						
          
				作者：上海交通大學(xué)電子系 胡晨暉   上海交通大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)與自動(dòng)化研究所 賈秀江       上海交通大學(xué) 自動(dòng)化系 方興
				時(shí)間：2009-06-22
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          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/95521.htm

          　　圖3 單行黑線位置提取效果(紅色線表示黑線中心)
          

          　　中值濾波
          

          　　完成單行黑線提取后，可將12行位置連接起來，得到黑線的大致趨勢。但即使前面已有一些濾除干擾的措施，仍能發(fā)現(xiàn)個(gè)別行的黑線位置偶爾會(huì)出現(xiàn)異常跳變。于是，這里采用了常用的中值濾波技術(shù)：對(duì)于中間第2到11行這10行黑線位置，用當(dāng)前行和前后兩行位置的中間值作為當(dāng)前行濾波后的黑線位置。中值濾波可消除單行干擾，得到的10行有效黑線位置用數(shù)組black_line[10]表示。
          

          　　控制策略
          

          　　得到10行黑線位置后，就可以充分利用這一信息對(duì)賽道各種情況(如圖4所示)進(jìn)行判決，實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)向的優(yōu)化控制：如在直道保持高速、入彎減速出彎加速;直道和S道P參數(shù)小些、普通彎道P參數(shù)大些等。下面通過給出作用在black_line數(shù)組上的算子O，介紹賽道判決的方法。
          

          

          　　圖4 直道、普通彎和S彎的黑線位置提取結(jié)果(紅色虛線表示視野中心)
          
				
            
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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