基于電磁場檢測的尋線智能車設(shè)計(jì)

　　首先，把由兩個電感得到的感應(yīng)電動勢經(jīng)調(diào)理、放大后得到的電壓輸出u1和u2送入由運(yùn)放組成的減法器中進(jìn)行減法運(yùn)算，然后再經(jīng)由運(yùn)放組成的電壓跟隨器送給下一級電路。經(jīng)過分析，這一級電路的輸出大致可由下式進(jìn)行計(jì)算：

　　后一級電路由兩個555定時器組成，其中下方的555構(gòu)成一個占空比非常接近于1的脈沖發(fā)生器，作為上方555的觸發(fā)脈沖。因?yàn)榇擞|發(fā)脈沖的低電平信號非常窄，所以能很好的保證上方555構(gòu)成的單穩(wěn)態(tài)電路正常運(yùn)行。波形如圖8所示。該脈沖信號頻率為：

　　上方的555定時器構(gòu)成一個單穩(wěn)型壓控振蕩器，它的脈寬受輸入V1的控制，輸出即PWM信號。當(dāng)V1較大時，即兩個電感線圈中的感應(yīng)電動勢相差較大時，亦即小車偏離導(dǎo)線向左行駛時，則脈寬較大，舵機(jī)將控制小車向右行駛;當(dāng)V1適中時，接近，即小車沿導(dǎo)線行駛時，則脈寬接近1.5ms，小車按直線行駛;當(dāng)V1較小時，即小車偏離導(dǎo)線向右行駛時，則脈寬較小，舵機(jī)將控制小車向左行駛。從而，控制小車大致循著導(dǎo)線行駛。另外，改變構(gòu)成減法器的電阻的值，可以調(diào)整小車反應(yīng)的靈敏度，進(jìn)而防止出現(xiàn)小車以導(dǎo)線為中軸線左右搖擺的現(xiàn)象。

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