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          雙排傳感器循跡策略研究

          作者:宋小舟 韓光勝 徐吉吉 北京工業(yè)大學 電子信息與控制工程學院自動化系 時間:2009-06-19 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏

            第四種直道情況(圖5)

          本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/95471.htm

            與第二種情況類似,對第五種情況的再確認,右轉轉大彎并經(jīng)過第五種情況后,再經(jīng)歷此種情況,可確認無誤前方為直道,繼續(xù)提升小車的加速能力??刂瞥绦蛴蓮澋莱绦蚯袚Q到直線穩(wěn)定程序。

            第五種直道情況(圖6)

            在右轉大彎后,出彎時最可能出現(xiàn)的前后排檢測到黑線時的組合情況。適用于右轉轉 90o彎、180o彎。提前得到出彎信息,舵機向右轉動較小角度,并在此時采取加速動作,起到彌補前瞻不足的作用。在賽道的s彎出現(xiàn)時,不滿足直道的第二種識別方式,故不會加速。



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