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          一種改進(jìn)的多傳感器加權(quán)融合算法
          
						
          
				作者：劉海斌 天津大學(xué)仁愛學(xué)院信息工程系  宮峰勛 中國民航大學(xué)電子信息工程學(xué)院
				時間：2009-12-10
				來源：電子產(chǎn)品世界
				
				
				
				
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          　　多傳感器二次加權(quán)融合
          本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/101023.htm

          　　多傳感器數(shù)據(jù)融合目的是使對目標(biāo)的估計精度達(dá)到更高，但由于傳感器的方差固定不變，所以，在進(jìn)行融合時要考慮傳感器的方差對融合權(quán)重的影響。設(shè)多傳感器融合權(quán)重為：
          

          

          以給出一個帶有約束條件的多變量的目標(biāo)函數(shù)：
          

           
          

          

           
          

           
          

          

          　　改進(jìn)的加權(quán)融合算法的運算流程及計算機仿真實驗
          

          　　算法的運算流程
          

          　　1.先對多傳感器中的單個傳感進(jìn)行處理，單傳感器對一個目標(biāo)不同時刻的狀態(tài)估計值多采用Kalman遞歸濾波算法，根據(jù)初始的誤差方陣P0，根據(jù)遞歸公式，可以計算出t個時刻的誤差方陣PK(k=1, 2, ..., t)，計算出mintracePK的時刻k。
          

          　　2.開始根據(jù)初始值進(jìn)行遞歸計算，根據(jù)計算t個時刻的vt，然后根據(jù)第一步的計算，可以確定k時刻的PK最小，然后計算出最優(yōu)比例權(quán)重。
          

          　　3.對發(fā)散數(shù)據(jù)或是估計精度差的數(shù)據(jù)，我們根據(jù)最優(yōu)比例權(quán)重，對其進(jìn)行加權(quán)，根據(jù)公式(4)，計算出加權(quán)后的狀態(tài)估計值(j=1, 2, ..., t)。
          
				
            
                
			
								
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