雙目三維定位的視頻運(yùn)動(dòng) 檢測(cè)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3 DSP的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3．1 雙目視覺算法
本文所采用的攝像機(jī)的空間關(guān)系如圖4所示。假設(shè)C1與C2攝像機(jī)的焦距相等，各內(nèi)部參數(shù)也相等，且2個(gè)攝像機(jī)的光軸平行，x軸重合。由于光軸與圖像平面垂直，故2個(gè)攝像機(jī)的圖像坐標(biāo)系x軸重合，y軸平行。因此，將第1個(gè)攝像機(jī)沿其z軸平移一段距離后與第2個(gè)攝像機(jī)完全重合。

當(dāng)雙攝像機(jī)這樣配置時(shí)，2個(gè)攝像機(jī)坐標(biāo)系只相差x軸方向上的1個(gè)平移，將平移距離1記為b。
如圖4所示，O1O2為C1及C2坐標(biāo)的x軸。PO1O2平面與2個(gè)圖像平面I1及I2的交線分別為E1和E2。由于2個(gè)圖像平面位于同一平面，則E1與 E2為該平面上的同一直線。又由于圖像平面平行于x軸，故E1和E2與x軸平行。P1和P2分別為O1P與I1，及O2P與I2的交點(diǎn)，則P1與P2分別在E1和E2上。事實(shí)上，一幅圖像上的任一點(diǎn)，在另一幅圖像上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)只可能位于1條特定的被稱為極線的直線上，而E1和E2就是此系統(tǒng)的2條極線。