雙目三維定位的視頻運(yùn)動(dòng) 檢測(cè)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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假設(shè)C1坐標(biāo)系為x1y1z1，C2坐標(biāo)系為x2y2z2。在上述攝像機(jī)配置下，若任何空間點(diǎn)P的坐標(biāo)在C1坐標(biāo)系下為(x1，y1，zz)，在C2坐標(biāo)系下為(x1-b，y1，z1)。由中心攝影的比例關(guān)系可得：本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/163644.htm
可見，由P1與P2的圖像坐標(biāo)(u1，v1)、(u2，v2)可求出空間點(diǎn)P的三維坐標(biāo)x1、y2、z1。
上述公式組中，b稱為基線(baseline)長(zhǎng)度，(u1-u2)稱為視差(disparity)。分析表明，基線長(zhǎng)度越長(zhǎng)，x1、y1、z1的計(jì)算相對(duì)誤差越小。但基線長(zhǎng)度不可太長(zhǎng)，否則，由于物體各部分的互相遮擋，2個(gè)攝像機(jī)可能不能同時(shí)觀察到P點(diǎn)。視差是由于雙攝像機(jī)位置不同，使P點(diǎn)在圖像中投影點(diǎn)的位置不同引起的。由z1式可見，P點(diǎn)的距離越遠(yuǎn)(即z1越大)，視差越小。事實(shí)上，當(dāng)P點(diǎn)趨于無窮遠(yuǎn)時(shí)，O1P與O2P趨于平行，視差趨于零。
3．2 嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)DSP／BIOS設(shè)置
本文對(duì)嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)DSP／BIOS的配置分為4個(gè)部分：
①系統(tǒng)設(shè)置。配置系統(tǒng)的存儲(chǔ)器為外部SDRAM，并指定存儲(chǔ)地址。
②實(shí)時(shí)分析。指定調(diào)試函數(shù)，用于記錄系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間和調(diào)試結(jié)果。
③任務(wù)調(diào)度。采用RF5框架，定義了4個(gè)執(zhí)行任務(wù)，分別完成視頻輸入、處理、控制、輸出。
④同步控制。用于完成上位機(jī)對(duì)目標(biāo)物體的設(shè)定。
系統(tǒng)DSP／BIOS設(shè)置如圖5所示。
評(píng)論