基于離散布置光電傳感器的連續(xù)路徑識(shí)別算法

　　同時(shí)需要指出的是，采用該算法時(shí)硬件設(shè)計(jì)上需要注意一些相關(guān)問題：

　　(1)需要根據(jù)實(shí)際路徑標(biāo)記線寬度，以及傳感器離地高度選擇合適的光電傳感器。具體來說，為了保證分段線性模型的準(zhǔn)確性，最好選擇那些傳感器電壓—偏離距離特性曲線中陡升段斜率較大的傳感器，但同時(shí)若斜率過大，又將使得傳感器最低到最高電壓變化的距離范圍過小，從而降低傳感器信息的探測(cè)寬度。另外，盡量選用特性曲線無平臺(tái)的傳感器，以免影響路徑識(shí)別準(zhǔn)確性并給算法處理上帶來麻煩。

　　(2)為了保證算法的簡(jiǎn)單，使所有傳感器能夠共用一個(gè)分段線性模型，最好能夠保證所有傳感器的均一性，即所有傳感器的特性曲線都具有大致相同的形狀。這一點(diǎn)實(shí)際上很難做到，但若設(shè)計(jì)時(shí)稍加注意，如對(duì)元件進(jìn)行分級(jí)篩選，仍可以部分改善問題，給算法實(shí)現(xiàn)上帶來方便。

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