機(jī)器人“護(hù)士” 文章 進(jìn)入機(jī)器人“護(hù)士”技術(shù)社區(qū)
基于LPC2104的爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計
- 基于LPC2104的爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計,首先，簡要介紹四足微型爬壁機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分，然后詳細(xì)介紹四足微型爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計，以及實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)μC/OS-II在Philips公司32位ARM處理器LPC2104上的移植和控制軟件的設(shè)計。
- 關(guān)鍵字： 設(shè)計 控制系統(tǒng) 機(jī)器人 LPC2104 基于
基于DSP和電壓反饋的機(jī)器人多軸運(yùn)動控制器設(shè)計
- 摘 要：本文對一種適合于機(jī)器人控制的多軸控制器的總體結(jié)構(gòu)和相關(guān)知識進(jìn)行了介紹，并給出了控制器的詳細(xì)設(shè)計方案和工作流程。該控制器選用DSP為主處理器，采用電壓反饋的形式，可應(yīng)用于其它類似的控制機(jī)構(gòu)中。關(guān)鍵詞：DSP；機(jī)器人；控制器；CAN總線引言對于機(jī)器人控制技術(shù)，實(shí)時性和穩(wěn)定性是研究的重點(diǎn)?，F(xiàn)階段，機(jī)器人控制的主要方法是在離線狀態(tài)下對步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃，并在主控機(jī)上對機(jī)器人的運(yùn)動進(jìn)行實(shí)時的補(bǔ)償，這種處理方法對處理器的運(yùn)算速度和處理能力提出了很高的要求。傳統(tǒng)的機(jī)器人控制器大多以
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