韓國智能模型車技術(shù)方案分析

　　考慮到智能車在直線加速區(qū)間的末端可能會(huì)遇到突然出現(xiàn)的拐彎區(qū)間，部分模型車設(shè)計(jì)了專門的制動(dòng)部。值得注意的是MC33886具有制動(dòng)的功能，在行駛過程中可以通過單片機(jī)的控制使直流電機(jī)緊急制動(dòng)。但是在韓國智能車的設(shè)計(jì)中沒有見到類似的應(yīng)用。

　　智能車控制方案及軟件流程

　　單片機(jī)系統(tǒng)需要接收路徑識(shí)別電路的信號(hào)、車速傳感器的信號(hào)，采用某種路徑搜索算法進(jìn)行尋線判斷，進(jìn)而控制轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)和直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作。單片機(jī)的控制功能框圖見圖8。

　　韓國智能車控制策略可以分為速度優(yōu)先型和穩(wěn)定優(yōu)先型兩種，即有的控制目標(biāo)鎖定在盡可能快地行駛上，有的重點(diǎn)放在智能車行駛的穩(wěn)定性上。

　　總之，設(shè)計(jì)目標(biāo)不同，接下來的控制方法也就隨之不同，從而產(chǎn)生了各種各樣的設(shè)計(jì)方案。

　　智能模型車的路徑搜索算法(Line Searching Algorithm)是智能車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，智能車設(shè)計(jì)的大部分工作都是圍繞它來展開的。

　　下面介紹三種不同的路徑搜索方法。

　　1、利用8對傳感器進(jìn)行道路識(shí)別，每個(gè)傳感器間隔2厘米，成直線排列。傳感器對白色的反射率設(shè)為最大，對黑色的反射率設(shè)為最小。把最大、最小值之間分為四個(gè)index(0，1，2，3)區(qū)間，通過對各個(gè)傳感器index值的組合基本能夠確定智能車的位置。但劃分成4個(gè)區(qū)間不足以精確控制方向，因此，又把每一個(gè)區(qū)間劃分成12個(gè)二重區(qū)間，即每一個(gè)傳感器index區(qū)間增加到48個(gè)。此時(shí)對位置和行駛方向都能較精確的控制。

　　但這種方法對識(shí)別道路的計(jì)算量大，計(jì)算時(shí)間較長。

　　2、使用4對傳感器，分別安裝在智能車前部的左右兩側(cè)，4對傳感器之間的間隔分別是4厘米、8厘米、4厘米。先使用內(nèi)側(cè)的兩對傳感器來識(shí)別路徑，再使用外側(cè)的兩對傳感器進(jìn)行二次識(shí)別。當(dāng)黑色路線在四個(gè)傳感器的正中間位置時(shí)ADC值最小，而有偏離時(shí)ADC值就會(huì)變大。利用此原理得到路線相對位置偏差。傳感器工作情況如圖9所示。