韓國智能模型車技術(shù)方案分析
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智能車設計的注意事項
根據(jù)韓國智能車競賽參賽隊在設計中得到的經(jīng)驗看，設計智能車時需要考慮以下幾點。
1、外部因素
外部因素主要有環(huán)境光線、賽道材質(zhì)等因素。以采用光電尋跡方案的智能車為例，如果接收的信號中有很多噪聲成分，或者黑白區(qū)分不清晰，就很難識別路線，從而對后續(xù)的控制過程造成很大影響。因此，合理的傳感器離地間隙和反射角度、較好的濾波電路設計都是需要考慮的。
2、重量因素
整車質(zhì)量的增加，對系統(tǒng)動力性有較大影響。因此，除了智能車工作必須的電路之外，應盡可能減少車重。即使是必備部件，可應該采用輕量化的設計。比如為了測量模型車的速度，需要在驅(qū)動輪上加裝轉(zhuǎn)速傳感器，一般購買的電機編碼器重量都較大，有的隊伍就利用鼠標上的光電電路設計制作了一個輕量化的轉(zhuǎn)速傳感器，從而大大減小了重量。
3、發(fā)熱因素
韓國部分參賽隊伍發(fā)現(xiàn)，當智能車行駛時由于追求快速，模型車動力源，即直流電機的發(fā)熱現(xiàn)象很嚴重。因此，要采取適當?shù)膶Σ弑苊獯爽F(xiàn)象的發(fā)生。
4、車輪因素
為了達到更快的速度，而且避免在拐角處的滑移現(xiàn)象出現(xiàn)，有的隊伍重新選裝了模型車的輪胎。在飛思卡爾半導體公司的產(chǎn)品中，有加速度傳感器，可以利用MMA6260等雙軸慣性傳感器，感知前進方向和側(cè)向的加速度變化，防止直線行駛時的車輪打滑和彎道行駛時的側(cè)滑。
5、過度轉(zhuǎn)向的避免
由于是后輪驅(qū)動，在彎曲的路線上加速可能會出現(xiàn)過度轉(zhuǎn)向現(xiàn)象，因此在車輛彎道行駛時需要小心控制車輛的轉(zhuǎn)向速度。
6、根據(jù)國外的經(jīng)驗，為了提高行駛穩(wěn)定性，很多設計都把重點放在了使傳感器感知更遠的距離上。
7、提高轉(zhuǎn)向伺服電機的反應速度。
8、探索更有效的行駛算法以及設計快速識別路線的系統(tǒng)。為了適應各種各樣具有挑戰(zhàn)性的賽道，控制方法的簡單、可靠往往比復雜的控制更能取得好的成績。
參考文獻：
[1] fttp://race.acelab.org.
伺服電機相關(guān)文章:伺服電機工作原理
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