韓國(guó)智能模型車技術(shù)方案分析

　　智能車設(shè)計(jì)的注意事項(xiàng)

　　根據(jù)韓國(guó)智能車競(jìng)賽參賽隊(duì)在設(shè)計(jì)中得到的經(jīng)驗(yàn)看，設(shè)計(jì)智能車時(shí)需要考慮以下幾點(diǎn)。

　　1、外部因素

　　外部因素主要有環(huán)境光線、賽道材質(zhì)等因素。以采用光電尋跡方案的智能車為例，如果接收的信號(hào)中有很多噪聲成分，或者黑白區(qū)分不清晰，就很難識(shí)別路線，從而對(duì)后續(xù)的控制過程造成很大影響。因此，合理的傳感器離地間隙和反射角度、較好的濾波電路設(shè)計(jì)都是需要考慮的。

　　2、重量因素

　　整車質(zhì)量的增加，對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力性有較大影響。因此，除了智能車工作必須的電路之外，應(yīng)盡可能減少車重。即使是必備部件，可應(yīng)該采用輕量化的設(shè)計(jì)。比如為了測(cè)量模型車的速度，需要在驅(qū)動(dòng)輪上加裝轉(zhuǎn)速傳感器，一般購買的電機(jī)編碼器重量都較大，有的隊(duì)伍就利用鼠標(biāo)上的光電電路設(shè)計(jì)制作了一個(gè)輕量化的轉(zhuǎn)速傳感器，從而大大減小了重量。

　　3、發(fā)熱因素

　　韓國(guó)部分參賽隊(duì)伍發(fā)現(xiàn)，當(dāng)智能車行駛時(shí)由于追求快速，模型車動(dòng)力源，即直流電機(jī)的發(fā)熱現(xiàn)象很嚴(yán)重。因此，要采取適當(dāng)?shù)膶?duì)策避免此現(xiàn)象的發(fā)生。

　　4、車輪因素

　　為了達(dá)到更快的速度，而且避免在拐角處的滑移現(xiàn)象出現(xiàn)，有的隊(duì)伍重新選裝了模型車的輪胎。在飛思卡爾半導(dǎo)體公司的產(chǎn)品中，有加速度傳感器，可以利用MMA6260等雙軸慣性傳感器，感知前進(jìn)方向和側(cè)向的加速度變化，防止直線行駛時(shí)的車輪打滑和彎道行駛時(shí)的側(cè)滑。

　　5、過度轉(zhuǎn)向的避免

　　由于是后輪驅(qū)動(dòng)，在彎曲的路線上加速可能會(huì)出現(xiàn)過度轉(zhuǎn)向現(xiàn)象，因此在車輛彎道行駛時(shí)需要小心控制車輛的轉(zhuǎn)向速度。

　　6、根據(jù)國(guó)外的經(jīng)驗(yàn)，為了提高行駛穩(wěn)定性，很多設(shè)計(jì)都把重點(diǎn)放在了使傳感器感知更遠(yuǎn)的距離上。

　　7、提高轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)的反應(yīng)速度。

　　8、探索更有效的行駛算法以及設(shè)計(jì)快速識(shí)別路線的系統(tǒng)。為了適應(yīng)各種各樣具有挑戰(zhàn)性的賽道，控制方法的簡(jiǎn)單、可靠往往比復(fù)雜的控制更能取得好的成績(jī)。

　　參考文獻(xiàn)：

　　[1] fttp://race.acelab.org.