韓國智能模型車技術(shù)方案分析
作者：清華大學(xué) 汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室 黃開勝 金華民 蔣狄南
時間：2009-06-23
來源：電子產(chǎn)品世界
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這種方法的特點是用了較少個數(shù)的傳感器進行道路識別，而且充分利用MCU里的ADC(Analog to Digital Converter)功能。
3、采用三個傳感器進行線路識別，傳感器放置在伸出車體的小電路板上(見圖5)。安裝在兩邊的傳感器，可以算出偏移量及偏移方向。中間的傳感器主要負責(zé)判斷智能車是否脫離路線。小電路板可以用一個伺服電機控制左右輕微擺動來尋線。
轉(zhuǎn)向伺服電機和驅(qū)動電機一般采用PID控制，部分設(shè)計僅對驅(qū)動電機采用PD控制，對伺服電機采用P控制，也能較好地完成速度和轉(zhuǎn)向的控制。常見的其他控制方法，如模糊控制等，在2004和2005年公開的技術(shù)方案中沒有涉及。
下面簡單介紹驅(qū)動電機的PID控制算法。
對驅(qū)動電機的控制，通過下面公式實現(xiàn)。
其中，
、：當(dāng)前和上次操作量
?。寒?dāng)前操作量微分
、、：當(dāng)前，上次，上上次偏差
、、的數(shù)值通過實驗得到。為了得到與目標(biāo)速度的偏差，要利用電機解碼器或者其他的轉(zhuǎn)速傳感器測量當(dāng)前驅(qū)動電機的速度。圖10是PID控制框圖。
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