自動控制系統(tǒng)的設計--基于頻率法的串聯(lián)校正設計
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解:(1)根據(jù)對靜態(tài)速度誤差系數(shù)的要求,確定系統(tǒng)的開環(huán)增益K。
,
當 時,未校正系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性為
繪制未校正系統(tǒng)的伯德圖,如圖6—6中的虛線所示。由該圖或用Matlab中的margin命令,可得未校正系統(tǒng)的幅值裕量為無窮大,相位裕量約為。
(2)根據(jù)相位裕量的要求確定超前校正網(wǎng)絡的相位超前角:
(3)由式(6—8)求得:
(4)超前校正裝置在 處的幅值為:
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