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          自動控制系統(tǒng)的設計--PID校正
          
						
          
				作者：
				時間：2012-03-17
				來源：網(wǎng)絡
				
				
				
				
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			PID算法、增益裕量/相位裕量PID設計、極點配置PID算法、魯棒PID等。本節(jié)主要介紹PID控制器的基本工作原理及幾個典型設計方法。
          6.5.1 PID控制器工作原理 

          圖6-26
          典型PID電原理圖如圖6－11(b)中的有源遲后－超前校正裝置，圖6—26 則為它的控制結構框圖。
          由圖6—26可見，PID控制器是通加對誤差信號e(t)進行比例、積分和微分運算，其結果的加權，得到控制器的輸出u(t)，該值就是控制對象的控制值。PID控制器的數(shù)學描述為：
          (6-36)
          式中u(t)為控制輸入，e(t)=r(t)-c(t)為誤差信號，γ(t)為輸入量，c(t)為輸出量。
          下面對PID中常用的比例P、比例－積分PI、比例－微分PD和比例－積分－微分PID四種調節(jié)器作一簡要分析，從而對比例、微分和積分作用有一個初步的認識。
          （一）比例調節(jié)器—比例的作用
          比例調節(jié)器的傳遞函數(shù)Gc(S)=Kp，u(t)=Kp·e(t)，即在PID控制器中使Ti→∞，
          Td→0 。
          根據(jù)前面所學，為了提高系統(tǒng)的靜態(tài)性能指標 
				
            
          
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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