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	 > 模擬技術(shù) > 設(shè)計應(yīng)用 > 自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--PID校正
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--PID校正
          
						
          
				作者：
				時間：2012-03-17
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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			法實現(xiàn)，同時，若采用PD控制器，則系統(tǒng)各環(huán)節(jié)中的任何擾動均將對系統(tǒng)的輸出產(chǎn)生較大的波動，尤其對階躍信號。因此也不利于系統(tǒng)動態(tài)性能的真正改善。實際的PID控制器的傳遞函數(shù)如下式：
          (6-38)
          式中N一般大于10。顯然，當(dāng)N→∞時，上式即為理想的PID控制器。
          圖6-30
          為考察PID控制器中微分環(huán)節(jié)的作用，可通過下面的Matlab程序?qū)ι侠M(jìn)行說明。令Kp、Td和Ti固定，N變化，研究近似微分對系統(tǒng)性能的影響。從圖6－30可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)N＞10時，近似精度相當(dāng)滿意。
          綜合前面所述，PID控制器是一種有源的遲后－超前校正裝置，且在實際控制系統(tǒng)中有著最廣泛的應(yīng)用。當(dāng)系統(tǒng)模型已知時，可采用遲后－超前校正的設(shè)計方法。若系統(tǒng)模塊未知或不準(zhǔn)確，則可后述方法進(jìn)行設(shè)計。
          Function PID
          N=[100,1000,10000,1:10];
          G=tf(1,[1,3,3,1]);
          Kp=1;Ti=1;Td=1;
          Gc=tf(Kp*[Ti*Td,Ti,1]/Ti,[1,0]);
          G_c=feedback(G*Gc,1);step(G_c), hold on
          for i=1:length(N)
          mn=Kp*([Ti*Td,0,0]+conv([Ti,1],[Td/N(i),1]))/Ti 
				
            
          
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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            			            自動
                        控制系統(tǒng)
                        PID校正
                        
            
          
            
			
          
		
          	
		

	

          
	
	
          
		
          
			
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