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	 > 模擬技術(shù) > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > 自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)--PID校正
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)--PID校正
          
						
          
				作者：
				時(shí)間：2012-03-17
				來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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			FONT>s+1/Tis) ，PI調(diào)節(jié)器歸根到底是一個(gè)遲后環(huán)節(jié)。根據(jù)前面介紹的遲后校正原理，在根軌跡法設(shè)計(jì)中，為避免相位遲后對(duì)系統(tǒng)造成的負(fù)面影響，零點(diǎn)-1/Ti靠近原點(diǎn)，即Ti足夠大；在頻域法設(shè)計(jì)中，也要求轉(zhuǎn)折頻率(1/Ti)ωc且遠(yuǎn)離 ωc。這表明在考慮系統(tǒng)穩(wěn)定性時(shí)，Ti應(yīng)足夠大。然而，若Ti太大，則PI調(diào)節(jié)器中的積分作用變小，會(huì)影響系統(tǒng)的靜態(tài)性能，同時(shí)，也會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)響應(yīng)速度的變慢。此時(shí)可通過(guò)合理調(diào)節(jié)Kp和Ti 的參數(shù)使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和靜態(tài)性能均滿足要求。
          圖6-29
          對(duì)于比例調(diào)節(jié)器中的示例，利用如下的Matlab程序，可得到圖6－29的結(jié)果，顯然，采用PI控制，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零；且當(dāng)Ti的減少時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差；當(dāng)Ti增加時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢。
          Function PI
          G=tf(1,[1,3,3,1]);
          Kp=1;Ti=[0.7:0.1:1.5];
          for i=1:length(Ti)
          Gc=tf(Kp*[1,1/Ti(i)],[1,0]); G_c=feedback(G*Gc,1);
          step(G_c),hold on
          end
          axis([0,20,0,2])
          (三）PD和PID調(diào)節(jié)器—微分的作用 
          當(dāng)PID調(diào)節(jié)器的 時(shí)，校正裝置成為一個(gè)PD調(diào)節(jié)器，這相當(dāng)于一個(gè)超前校正裝置，對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)速度的改善是有幫助的。但在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，單純采用PD控制的系統(tǒng)較少，其原因有兩方面，一是純微分環(huán)節(jié)在實(shí)際中無(wú) 
				
            
          
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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          評(píng)論
          					
		
          
		
          
			
          
			
				
          
					
					
          
						
                        
					
          
				
          
                		
						
						
			
          
		
          
		
          
		
          
            
			
            
		
          
	
          
	
          
	
          
		

          
	
          
		
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